El Campeonato del Mundo de Marcha por Equipos nace en 1961 y hasta 1981 lleva el nombre de Trofeo Lugano. De 1983 a 2014 se denomina Copa del Mundo de Marcha y a partir de 2016 toma el nombre actual. Competición de carácter bienal, disputada hasta 1999 en años impares y desde 2002 en años pares. El formato cambió a lo largo de la historia, pues hasta 1985 se disputaban semifinales en las que los países se clasificaban para una final. Desde 1987 el formato ya es similar al actual. La competición femenina comienza en 1979 con el nombre de Copa Eschborn; la primera participación femenina española se produjo en 1981. Los hombres han competido tradicionalmente sobre 20 y 50 km y las mujeres sobre 5km (en 1981), 10km (de 1983 a 1997) y 20km (desde 1999). En 2004 se introdujeron las pruebas sub20 sobre 10km y en 2018 los 50km para las mujeres, suprimiéndose en 2022 la prueba de 50km en ambos sexos, marchando en su lugar sobre 35km. En 2024 no se disputó la prueba más larga y sí el Relevo Mixto de Maratón.